Judesio valdymo sistemos patikimumas ir stabilumas, kaip pagrindinė kai kurių automatizavimo įrenginių dalis, tiesiogiai veikia įrangos veikimą, o vienas iš pagrindinių veiksnių, turinčių įtakos jos patikimumui ir stabilumui, yra apsaugos nuo trukdžių problema. Todėl projektuojant judesio valdymo sistemą negalima ignoruoti, kaip efektyviai išspręsti trukdžių problemą.
1. Interferencijos reiškinys
Taikant šią programą, dažnai susiduriama su šiais pagrindiniais trukdžių reiškiniais:
1. Kai valdymo sistema neduoda komandos, variklis sukasi netolygiai.
2. Kai servovariklis nustoja judėti ir judesio valdiklis nuskaito variklio padėtį, variklio gale esančio fotoelektrinio kodavimo įrenginio perduodama vertė atsitiktinai šokteli.
3. Kai servovariklis veikia, kodavimo įrenginio nuskaityta vertė neatitinka išduotos komandos vertės, o klaidos vertė yra atsitiktinė ir netaisyklinga.
4. Kai servovariklis veikia, skirtumas tarp nuskaitytos kodavimo įrenginio vertės ir iškviestos komandos vertės yra stabili vertė arba periodiškai kinta.
5. Įranga, kuri naudoja tą patį maitinimo šaltinį kaip ir kintamosios srovės servo sistema (pvz., ekranas ir pan.), neveikia tinkamai.
2. Interferencijos šaltinio analizė
Yra du pagrindiniai kanalų tipai, kurie trukdo patekti į judesio valdymo sistemą:
1, signalo perdavimo kanalo trukdžiai, trukdžiai patenka per prie sistemos prijungtą signalo įvesties kanalą ir išvesties kanalą;
2, maitinimo sistemos trukdžiai.
Signalo perdavimo kanalas yra būdas valdymo sistemai arba vairuotojui gauti grįžtamojo ryšio signalus ir siųsti valdymo signalus, nes impulso banga perdavimo linijoje bus atidėta ir iškraipyta, susilpnės ir kanalo trukdžiai, perdavimo procese pagrindinis veiksnys yra ilgalaikiai trukdžiai.
Bet kuriame maitinimo šaltinyje ir perdavimo linijoje yra vidinės varžos. Būtent šios vidinės varžos sukelia maitinimo šaltinio keliamus trikdžius. Jei vidinės varžos nėra, nesvarbu, kokį triukšmą sugers maitinimo šaltinio trumpasis jungimas, linijoje nesusidarys trukdžių įtampa. Pats kintamosios srovės servo sistemos valdiklis taip pat yra stiprus trukdžių šaltinis ir gali trukdyti kitai įrangai per maitinimo šaltinį.
Judesio valdymo sistema
Trečia, apsaugos nuo trukdžių priemonės
1. Maitinimo sistemos apsauga nuo trukdžių
(1) Įdiekite maitinimo šaltinius grupėmis, pavyzdžiui, atskirkite variklio pavaros galią nuo valdymo galios, kad išvengtumėte trukdžių tarp įrenginių.
(2) Triukšmo filtrų naudojimas taip pat gali veiksmingai slopinti kintamosios srovės servo pavarų trukdžius kitai įrangai. Ši priemonė gali veiksmingai slopinti minėtus trukdžių reiškinius.
(3) Naudojamas izoliacinis transformatorius. Atsižvelgiant į tai, kad aukšto dažnio triukšmas per transformatorių sklinda daugiausia ne dėl pirminės ir antrinės apvijų tarpusavio induktyvumo, o dėl pirminės ir antrinės parazitinių talpų sujungimo, izoliacinio transformatoriaus pirminė ir antrinė pusės yra izoliuotos ekranavimo sluoksniais, siekiant sumažinti jų paskirstytąją talpą ir pagerinti atsparumą bendrojo režimo trukdžiams.
2. Signalo perdavimo kanalo apsauga nuo trukdžių
(1) Fotoelektrinės jungties izoliacijos priemonės
Tolimojo perdavimo metu fotoelementų naudojimas gali nutraukti ryšį tarp valdymo sistemos ir servo pavaros įvesties kanalo, išvesties kanalo bei įvesties ir išvesties kanalų. Jei grandinėje nenaudojama fotoelektrinė izoliacija, išorinis impulsinis trukdžių signalas pateks į sistemą arba tiesiai į servo pavaros įrenginį, sukeldamas pirmojo trukdžių reiškinį.
Pagrindinis fotoelektrinio sujungimo privalumas yra tas, kad jis gali efektyviai slopinti impulsus ir įvairius triukšmo trukdžius,
Todėl signalo perdavimo procese signalo ir triukšmo santykis yra labai pagerintas. Pagrindinė priežastis yra ta, kad nors trukdžių triukšmas turi didelę įtampos amplitudę, jo energija yra maža ir gali sudaryti tik silpną srovę. Fotoelemento įvesties dalies šviesos diodas veikia esant srovei, o bendra laidumo srovė yra 10–15 mA, todėl net ir didelės amplitudės trukdžiai yra slopinami, nes negali tiekti pakankamai srovės.
(2) Susuktos poros ekranuotas laidas ir ilgo laido perdavimas
Perdavimo metu signalui įtakos turės tokie trukdžiai kaip elektrinis laukas, magnetinis laukas ir įžeminimo varža. Įžeminto ekranavimo laido naudojimas gali sumažinti elektrinio lauko trukdžius.
Palyginti su koaksialiniu kabeliu, susuktos poros kabelis turi žemesnę dažnių juostą, tačiau turi didelę bangų varžą ir stiprų atsparumą bendrojo režimo triukšmui, todėl gali panaikinti vienas kito elektromagnetinės indukcijos trukdžius.
Be to, tolimojo perdavimo procese diferencinis signalo perdavimas paprastai naudojamas siekiant pagerinti apsaugą nuo trukdžių. Naudojant ekranuotą susuktos poros laidą ilgo laido perdavimui, galima efektyviai slopinti antrąjį, trečiąjį ir ketvirtąjį trukdžių reiškinius.
(3) Žemė
Įžeminimas gali pašalinti triukšmo įtampą, susidarančią, kai srovė teka per įžeminimo laidą. Be servo sistemos prijungimo prie žemės, signalo ekranavimo laidas taip pat turėtų būti įžemintas, kad būtų išvengta elektrostatinės indukcijos ir elektromagnetinių trukdžių. Jei jis nėra tinkamai įžemintas, gali atsirasti antrojo trukdžių reiškinys.
Įrašo laikas: 2021 m. kovo 6 d.