Kaip pagrindinė kai kurios automatizavimo įrangos dalis, judesio valdymo sistemos patikimumas ir stabilumas tiesiogiai veikia įrangos veikimą, o vienas iš pagrindinių veiksnių, darančių įtaką jos patikimumui ir stabilumui, yra anti-sąveikos problema. Todėl kaip efektyviai išspręsti trukdžių problemą yra problema, kurios negalima ignoruoti projektuojant judesio valdymo sistemą.
1. Trikdžių reiškinys
Programoje dažnai susiduriama su šiais pagrindiniais trukdžių reiškiniais:
1. Kai valdymo sistema neišleidžia komandos, variklis sukasi netaisyklingai.
2. Kai servo variklis nustoja judėti ir judesio valdiklis nuskaito variklio padėtį, fotoelektrinio kodavimo įrenginio grąžinta vertė variklio pabaigoje atsitiktinai šokinėja.
3. Kai veikia servo variklis, kodavimo rodiklio vertė neatitinka išleistos komandos vertės, o klaidos vertė yra atsitiktinė ir netaisyklinga.
4. Kai veikia servo variklis, skirtumas tarp skaitymo kodavimo vertės ir išleistos komandos vertės yra stabili vertė arba periodiškai keičiasi.
5. Įranga, kuri naudojasi tuo pačiu maitinimo šaltiniu su „AC Servo“ sistema (pvz., Ekrane ir kt.), Neveikia tinkamai.
2. Trikdžių šaltinio analizė
Yra du pagrindiniai kanalų tipai, trukdantys patekti į judesio valdymo sistemą:
1, signalo perdavimo kanalo trukdžiai, trukdžiai patenka per signalo įvesties kanalą ir išvesties kanalą, prijungtą prie sistemos;
2, maitinimo sistemos trukdžiai.
Signalo perdavimo kanalas yra būdas valdymo sistemai ar vairuotojui gauti grįžtamojo ryšio signalus ir išsiųsti valdymo signalus, nes impulsų banga bus atidėta ir iškraipyta perdavimo linijoje, silpnumas ir kanalo trukdžiai, perdavimo procese, pagrindinis veiksnys yra ilgalaikiai trukdžiai.
Bet kuriame maitinimo ir transmisijos linijose yra vidinių pasipriešinimų. Būtent dėl šių vidinių pasipriešinimų sukelia elektros energijos tiekimo triukšmo trukdžius. Jei nėra vidinio pasipriešinimo, nesvarbu, kokį triukšmą sugers elektros energijos tiekimas trumpo jungimo metu, linijoje nebus nustatyta trukdžių įtampa. , Pati „AC Servo“ sistemos tvarkyklė taip pat yra stiprus trukdžių šaltinis, ji gali trukdyti kitai įrangai per maitinimo šaltinį.
Judesio valdymo sistema
Trys, anti-interferencijos priemonės
1. Elektros energijos tiekimo sistemos antiinferencijų dizainas
(1) Įdiekite maitinimo šaltinį grupėse, pavyzdžiui, atskirkite variklio pavaros galią nuo valdymo galios, kad išvengtumėte trikdžių tarp įrenginių.
(2) Triukšmo filtrų naudojimas taip pat gali efektyviai slopinti „AC Servo“ diskų trukdžius į kitą įrangą. Ši priemonė gali veiksmingai slopinti aukščiau paminėtus trukdžių reiškinius.
(3) Priimtas izoliacijos transformatorius. Atsižvelgiant į tai, kad aukšto dažnio triukšmas praeina per transformatorių, daugiausia ne dėl abipusio pirminių ir antrinių ritinių sujungimo, o sujungus pirmines ir antrines parazitines talpai, pirminės ir antrinės izoliacijos transformatoriaus pusės yra izoliuotos, kad būtų sumažintos jų pasiskirstymo talpos, siekiant pagerinti gebėjimą, atsparumą bendroms režimo interferencijoms.
2. Signalo perdavimo kanalo anti-interferencijos dizainas
(1) fotoelektrinės jungties izoliacijos priemonės
Tolimojo nuotolio perdavimo procese fotokuperių naudojimas gali nutraukti ryšį tarp valdymo sistemos ir įvesties kanalo, išvesties kanalo ir servo disko įvesties ir išvesties kanalų. Jei fotoelektrinė izoliacija nenaudojama grandinėje, išorinis smaigalio trukdžių signalas pateks į sistemą arba tiesiogiai įves į servo pavaros įrenginį, sukeldamas pirmąjį trukdžių reiškinį.
Pagrindinis fotoelektrinės jungties pranašumas yra tas, kad ji gali efektyviai slopinti smaigalius ir įvairius triukšmo trukdžius,
Todėl signalo ir triukšmo santykis signalo perdavimo procese yra žymiai pagerintas. Pagrindinė priežastis yra ta, kad trukdžių triukšmas turi didelę įtampos amplitudę, jo energija yra maža ir gali sudaryti tik silpną srovę. Fotokupiklio įvesties diodo diodas veikia esant dabartinei būsenai, o bendra laidumo srovė yra 10-15MA, taigi, net jei yra didelės amplitudės trukdžių, ji yra slopinama, nes ji negali suteikti pakankamai srovės.
(2) susuktos poros ekranuota viela ir ilgos laido transmisija
Signalui įtakos turės trikdžių veiksniai, tokie kaip elektrinis laukas, magnetinis laukas ir žemės varža perdavimo metu. Naudojant įžemintą ekrano vielą, gali sumažėti elektrinio lauko trukdžiai.
Palyginti su koaksialiniu kabeliu, susuktų porų kabelis turi mažesnį dažnių juostą, tačiau turi didelę bangų varžą ir stiprų atsparumą įprasto režimo triukšmui, kuris gali atšaukti vienas kito elektromagnetinę indukcijos trukdžius.
Be to, tolimojo nuotolio perdavimo procese diferencinis signalo perdavimas paprastai naudojamas siekiant pagerinti anti-interferencinių savybes. „Swisted Pair“ ekranuotos vielos naudojimas ilgos laido perdavimui gali veiksmingai slopinti antrą, trečią ir ketvirtąjį trukdžių reiškinius.
(3) Žemė
Įžeminimas gali pašalinti triukšmo įtampą, susidarančią, kai srovė teka per žemės vielą. Be to, kad sujungia servo sistemą prie žemės, signalo ekrano laidas taip pat turėtų būti įžemintas, kad būtų išvengta elektrostatinės indukcijos ir elektromagnetinių trukdžių. Jei jis nėra tinkamai įžemintas, gali atsirasti antrasis trukdžių reiškinys.
Pašto laikas: 2012 m. Kovo 06 d